这首诗描绘了秋夜的静谧与悲凉，以及两位朋友相聚时的深厚情感。首句“露薄高梧秋气清”以露水稀薄、高梧叶落的景象，渲染出秋天清晨的清新与宁静。接着，“悲歌相对夜云惊”，在这样的氛围中，两位友人相对而坐，慷慨激昂的歌声似乎触动了夜空中的云层，营造出一种悲壮的气氛。

“嵚崎可笑者王子，天下有心人李生。”这里提到的“王子”和“李生”是两位朋友的名字，通过“可笑”和“有心”这两个词，既表现了他们性格上的差异，也体现了对彼此的欣赏与尊重。“长策互从囊里探，宝刀时向膝前横。”这两句描述了两人在交谈中分享智慧与策略，同时又不失英雄豪情，将宝刀置于膝前，象征着随时准备为理想与友情挺身而出的决心。

最后，“角声吹落城头月，北望关山无限情。”角声是指古代军队使用的号角声，这里用来形容夜晚的风声或某种特定的声音，它吹落了城头的月亮，仿佛预示着即将展开的行动或是对远方的思念。两位朋友北望关山，表达了他们对远方亲人或理想的深切关怀与无尽的情思。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和人物情感的交织，展现了友情的深沉与复杂，以及在特定情境下人们内心世界的丰富与深刻。