这首诗描绘了诗人乘舟行于淮水之上的情景，以细腻的笔触展现了沿途的自然风光和内心的感受。

首句“伐鼓下淮津”，开篇即以“伐鼓”这一动作，营造出一种行船出发时的紧张与庄重氛围，暗示着旅程的开始。接着，“川光回暮色”一句，将视线拉至广阔的河面，夕阳余晖映照在水面上，使得整个画面充满了温暖而柔和的色彩，展现出傍晚时分的宁静与美丽。

“数峰云间青，一鸟沙上白”两句，通过对比的手法，描绘了一幅山峦与飞鸟并存的画面。远处的山峰在云雾中若隐若现，呈现出一片青翠之色；近处的沙滩上，一只小鸟独自站立，羽毛在阳光下显得格外洁白。这两句不仅展现了自然界的生机与和谐，也暗示了诗人内心的平静与超脱。

接下来，“悠悠水驿浮，飐飐风帆侧”两句，进一步描绘了舟行于水上的景象。河水缓缓流淌，船只随波逐流，仿佛在水面上自由漂浮；微风吹过，船帆轻轻摇曳，增添了画面的动态感。这两句通过生动的细节，展现了旅途中的轻松与自在。

最后，“舟人不敢停，知我归朝客”两句，点明了诗人的身份与心情。作为“归朝客”，诗人或许正怀揣着对故乡的思念与期待，虽然舟行不息，但心中已有明确的方向。这不仅是对旅途的描述，也是对诗人内心情感的深刻揭示，表达了对未来的憧憬与希望。

整体而言，这首诗通过细腻的描绘，不仅展现了淮水沿岸的自然美景，更蕴含了诗人丰富的情感与深刻的思考，是一首富有意境与哲理的作品。