此诗描绘了一位名为徐卿的勇士，其子如同天马驹般英姿飒爽，随军在甘州戍守十年。诗中以“白云”、“鸳鸯湖”等意象，渲染出一种远离家乡、思念故乡的情感。诗人通过描述徐卿在战场上的英勇与战后归家的温馨场景，展现了父子间深厚的情感纽带。

“鸳鸯双飞复双宿，湖中鲤鱼白如玉。”这两句以鸳鸯和白玉般的鲤鱼为喻，不仅描绘了自然美景，也隐含着对徐卿家庭幸福美满生活的向往。接着，“腰下能悬宝玦还，水边不用金钱卜”，表达了徐卿虽身在边疆，但内心坚定，不需借助占卜来寻求命运的指引，展现出他的自信与勇敢。

诗中还提到了徐卿在家中与家人共度时光的场景，“上堂舞莱衣，暂脱战时袍”，这既是对传统孝道的颂扬，也是对徐卿回归家庭、享受亲情的赞美。最后，诗人表达了对徐卿父子长寿的祝愿，以及对边疆将士们不畏远道、守护国家的崇高敬意。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了边疆战士的英勇与思乡之情，以及对家庭温暖的渴望，同时也歌颂了边疆将士们的无私奉献精神。