这首诗描绘了一次郊游的所见所感，充满了自然之美与人文之思。首联“马首风尘苦未休，三年刚得此回游”开篇即点明了旅途的艰辛与期待已久的重游之乐。接着，“树藏宿雾迷宫苑，水绕平堤接御沟”两句，以细腻的笔触勾勒出一幅晨雾缭绕、树木掩映的宫苑景象，以及水流环绕、与御沟相连的平阔堤岸，展现了自然景观的宁静与壮丽。

“黄犊眠来千嶂晚，翠禽啼断半溪秋”则进一步描绘了傍晚时分的田园风光，黄牛悠闲地在山峦间休息，翠鸟在溪边啼叫，构成了一幅和谐而富有生机的画面。最后，“多情更有临渊羡，拟向沧浪上钓舟”表达了诗人对自然美景的深深喜爱与向往，甚至产生了想要隐居于山水之间的念头，流露出一种超脱世俗、追求心灵自由的情感。

整体而言，这首诗通过生动的景物描写和情感抒发，展现了诗人对自然美的热爱和对隐逸生活的向往，语言流畅，意境深远，是一首富有情感深度和艺术感染力的作品。