这首诗是明代诗人郑善夫所作的《怀思道》。诗中以“闻君留阙里”开篇，表达了对友人滞留于孔庙的关切与思念之情。接着，“勾当未曾还”一句，透露出友人尚未归来的消息，引发了诗人的深深忧虑。

“五月过泗水，何时登太山”两句，运用了时间与空间的转换，既描绘了友人行程的遥远，也寄托了诗人对于友人早日归来、共同攀登人生高峰的期待。接下来，“道存夫子室，礼接鲁生颜”则表达了对孔子及其弟子的崇敬之情，同时也暗示了诗人与友人之间深厚的文化渊源和精神联系。

最后，“星驾飘飘去，云天迥莫扳”以生动的意象收尾，形象地描绘了友人远行的景象，同时流露出诗人对友人离去的不舍与对未知未来的担忧。整首诗情感真挚，意境深远，展现了诗人对友情的珍视以及对理想追求的执着。