这首诗描绘了诗人夜晚在淮河畔停泊时所见所感，充满了浓郁的田园气息和淡淡的离愁别绪。

首联“乘轺千里戴君恩，舟抵淮河日已昏”，开篇即点明了诗人长途跋涉，千里迢迢来到淮河，舟行至此，天色已晚，营造出一种旅途劳顿、日暮苍茫的氛围。

颔联“万井人家城外市，几行烟树水边村”，通过“万井”、“城外市”、“几行烟树”、“水边村”等意象，生动展现了淮河两岸的乡村景象，既有繁华的市集，又有宁静的村落，一片祥和之气。

颈联“钟鸣兰若僧归渡，犬吠茅檐客到门”，进一步描绘了夜晚的静谧与和谐。寺庙中的钟声悠扬，僧人归家，犬吠声中，远方的客人到访，生活气息浓厚，充满人间烟火味。

尾联“抚枕篷窗不成寐，满怀离思向谁论”，诗人夜不能寐，思绪万千，满腹离愁别绪无处诉说。这一句直接表达了诗人的内心情感，将旅途的孤独与思念之情推向高潮。

整体而言，这首诗以细腻的笔触描绘了淮河晚泊的场景，不仅展现了自然风光的美丽，也深刻反映了诗人的内心世界，是一首富有情感深度的作品。