这首诗描绘了一位年迈者在竹林中漫步的情景，通过与竹子的互动，表达了对孤独、生命脆弱以及寻求精神寄托的深刻思考。

首联“五十閒身老待扶，孤生筇竹笑人孤”，诗人以自己的年龄和身体状况自比，五十岁已至，岁月不饶人，需要依靠拐杖行走，同时也将自己比作一根孤零零的筇竹，暗示了人生的孤独感。竹子在这里不仅作为自然界的元素，也象征着诗人的自我形象，它在风中摇曳，似乎在嘲笑人间的孤独。

颔联“惊心自觉颠危极，回首相怜侍从俱”，诗人意识到自己正处于生命的颠峰，却也感受到了极度的脆弱。他回望过去，怀念曾经的陪伴与支持，表达了对过往时光的眷恋和对失去的侍从的深深怀念。

颈联“便取一枝攀桂树，还添九节采菖蒲”，诗人决定在孤独中寻找新的寄托，他选取了桂树和菖蒲作为象征，桂树代表了高洁和美好的品质，菖蒲则寓意着长寿和吉祥。这两句诗展现了诗人试图在自然中找到心灵慰藉的努力。

尾联“因君步步寻高岭，岭上仙童遇得无”，诗人邀请读者一同踏上寻找高岭的旅程，希望在那神秘的山岭之上，能够遇到仙童，获得超脱尘世的智慧和力量。这里隐含了诗人对于精神追求的渴望，以及对超越现实束缚的向往。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和富有象征意义的自然元素，展现了诗人面对生命晚期的复杂情感，既有对孤独的深刻体悟，也有对精神寄托的不懈追求。