这首诗描绘了边疆地区战马驰骋的壮丽景象，充满了豪迈与悲壮的情感。首句“幽并重骑射，征马正盘桓”点明了地点和主题，幽并之地重视骑射之术，征马在此地悠然自得地盘桓，预示着即将展开的激烈战斗。接着，“风去嘶声远，冰坚度足寒”两句，通过风声与马蹄声的对比，以及冰面的寒冷，营造出一种肃杀而壮美的氛围，展现了马匹在艰苦环境中的坚韧与英勇。

“出关聊变色，上坂屡停鞍”则进一步描绘了战马在行进过程中的艰难与挑战，它们或许因为紧张或疲惫而略显不安，但依然勇往直前。最后，“即今随御史，非复在楼兰”一句，将场景从边疆战场转移到了宫廷之中，暗示了战马角色的转变，从战场上的勇士变成了宫廷中的侍从，表达了对战马命运变迁的感慨。

整体而言，这首诗通过生动的细节描写，展现了战马在不同情境下的形象，既有战场上的英勇无畏，也有生活中的悠闲自在，以及命运的流转与变化，蕴含了深沉的历史感和人文关怀。