这首诗描绘的是夜晚划船归家的情景。诗人以"一棹归何晚"起笔，表达了对归程延误的轻微责备和期待，同时也透露出一种淡淡的乡愁。"前村暮霭平"，通过傍晚时分村庄上空的薄雾，渲染出一种宁静而略带迷茫的氛围。

"疏灯传远树，寒橛出孤城"，这两句进一步描绘了沿途的景象，稀疏的灯火在远处的树林中闪烁，寒意从孤城的边缘透出，暗示了诗人身处的环境冷寂而偏远。

"宿鸟楼还语，幽香静更清"，诗人借宿鸟归巢的鸣叫声和楼阁中的幽香，营造出更加静谧的夜晚，香气的清雅增添了诗意的深度。

最后两句"苍茫烟水外，凉月送人行"，以广阔无垠的烟水和清凉的月光作为背景，烘托出诗人孤独归行的意境，凉月似乎在默默陪伴，给人以慰藉。

整体来看，这首《夜棹》以细腻的笔触描绘了夜晚归途的景色，情感深沉而富有画面感，展现了诗人对故乡的深深眷恋和旅途中的孤寂心境。