驱qū马mǎ上shàng危wēi坂bǎn，暮mù鞭biān摇yáo客kè愁chóu。

峰fēng峦luán惊jīng满mǎn目mù，咫zhǐ尺chǐ拟nǐ回huí头tóu。

红hóng树shù拥yōng野yě店diàn，白bái云yún藏cáng县xiàn楼lóu。

须xū知zhī此cǐ北běi下xià，地dì底dǐ见jiàn豳bīn州zhōu。

驱马：策马。
危坂：陡峭山坡。
暮鞭：傍晚的鞭声。
客愁：旅人的忧愁。
峰峦：山峰。
咫尺：近在咫尺。
拟回头：似乎难以回头。
红树：红色的树木。
野店：野外的小店。
白云：洁白的云朵。
县楼：县城的楼阁。
须知：要知道。
北下：向北下山。
地底：地底深处。
豳州：古代地名，今陕西彬县一带。

策马登上陡峭山坡，傍晚的鞭声摇动着旅人的忧愁。
眼前的山峰令人震撼，即使近在咫尺，也似乎难以回头。
红色的树木映衬着野外的小店，洁白的云朵隐藏了县城的楼阁。
要知道，从这里向北下山，最终会在地底看到豳州的景象。

这首诗描绘了诗人驾马行经危险陡峭的山路，心中充满对远方亲人的思念之情。从诗中可以感受到诗人旅途中的孤独与忧虑，以及他对于自然景色的细腻观察。

"驱马上危坂，暮鞭摇客愁" 一句，表达了诗人在黄昏时分骑马攀登陡峭的山路，心中萌生对远方亲人的思念之情。这里的“暮鞭”意味着日暮时分，而“客愁”则是旅途中的孤独与忧虑。

"峰峦惊满目，咫尺拟回头" 这两句诗，写出了诗人面对壮丽山景时的心情。山峦如同巨兽一般矗立眼前，让人不禁想要停下脚步，回头凝视这令人震撼的自然景观。

"红树映野店，白云藏县楼" 这两句，描绘了诗人所见到的美丽景色。秋天的枫叶如火般燃烧，映照着路边的客栈。而远处的白云则像是轻纱一般，将县城的建筑巧妙地遮掩起来。

"须知此北下，地底见豳州" 最后两句诗，表达了诗人对行程中的重要节点的认识。这里的“此北下”指的是从高处向北方下山，而“地底见豳州”则是说当降至平原时，便能看到豳州（今陕西 Hannan地区）的全貌。这两句诗不仅描绘了景色，也传达了诗人对于旅途中地理位置的精确把握。

整首诗通过对自然山水之美的细腻刻画，表达了诗人旅途中的情感体验以及他对周遭环境的深切观察。