这是一首表达怀念和敬仰之情的五言绝句。诗人通过回忆往昔登临庙堂，直言不讳地向君主进谏的情景，表达了自己忠诚的心志和对过往事迹的深刻思念。"所思惟尽瘁"一句，透露出诗人内心的忧虑和重负，同时也隐含着对过去成就的反思和自我评价。

"半世江湖上，千忧寤寐中"两句，则描绘了诗人在漫长的人生旅途中所承受的种种忧患和无尽的夜间思考，这不仅是对个人命运的写照，也是对时代变迁的深刻感悟。

最后，"汗青谁秉笔，请考众言公"两句，不仅是在寻求他人对于自己功过的是非的评价，更是在表达一种谦逊和开放的心态，愿意接受外界的评判，以此来完善自我。同时，这也反映出诗人对历史评价的关注，以及希望自身的言行能够被后世所称道。

总体而言，这首诗通过对往事的回顾和内心世界的剖析，展现了诗人的高尚品格和深邃情感，是一篇集怀旧、自省与历史责任于一体的佳作。