柴桑：诗人居住的地方。
衰晚：晚年。
吾庐：我的房子。
三径：隐士的小路。
归来：返回家中。
手自锄：亲手除草。
叔卿：朋友的名字，代指知心朋友。
长饱饭：常常一起吃饭。
孝若：老人的名字，代指年长的伴侣。
兰因采佩：比喻因采摘兰花而憔悴。
枝先瘁：枝条先枯萎。
竹为凌霜：竹子在霜寒中。
叶自疏：叶子自然变得稀疏。
留骨庙堂：留在朝廷效力。
宁曳尾：宁愿像龙一样留下骨头。
曳尾：像龙一样自由自在。
鲁门：这里借指隐居生活。
无用祀：无需祭祀。
爰居：悠闲居住。

晚年我更爱我的简陋居所柴桑，从外面劳作归来，亲手修整小路。
只要有叔卿这样的朋友能常来饱餐一顿，有孝若这样的老人陪伴读书就足够了。
兰花因为采摘而枝干憔悴，竹子在严霜中叶子自然稀疏。
我宁愿留在朝廷贡献余生，也不愿像鸥鸟一样在鲁门闲居，无所事事。

这首诗描绘了诗人归家后种植兰和竹的情景，表达了对自然生活的向往和淡泊名利的人生态度。通过对柴门、庐舍的维护，以及与叔侄共享简单晚餐的喜悦，诗人传达了一种超脱世俗纷争、回归自然本真的人生追求。

诗中的“兰因采佩枝先瘁”和“竹为凌霜叶自疏”，不仅写出了兰竹在季节变迁中渐渐衰败的景象，也隐喻了诗人对岁月流逝、物是人非的情感。

最后两句“留骨庙堂宁曳尾，鲁门无用祀爰居”，则表达了诗人对于身后名利的淡然，以及不愿为世俗礼仪所累的心境。这首诗通过对日常生活的细腻描写和内心情感的抒发，展现了一种超脱尘世、返璞归真的生活理想。