精忠：极尽忠诚。
石饮羽：形容忠诚坚定。
异物：指非寻常的供品。
寿亲：为父母祝寿。
剥啄：敲门声。
明星图：象征智慧或指引的图卷。
貌不臞：形容仙官容颜丰盈。
若木：神话中的长寿树。
綵服：彩色的衣服，此处可能指礼品。
密行：秘密的行为。
塞侯周叔：古代贤臣的典故。
帅先：率先垂范。
羌雏：指羌族的敌人或需要平定的叛乱势力。

将军忠诚如饮下箭羽，志士孝顺如冰中出鱼。
上天深知人心，偶尔会派遣奇异之物来供奉。
在西清担任侍讲的他身居广陵，为远方的父母忧虑而写信。
清晨门响客人来访，皇帝派他赠送你星图作为礼物。
仙官遨游太空，容颜不瘦，若木映照太阳，光彩不衰。
不要嫌弃龟鹤黑白分明，它们能为亲人带来欢乐。
感叹你的秘密行为不容玷污，连边塞侯周叔也比不上你。
作为官员，他率先以忠孝为先，期待辅佐明主平定羌乱。

这首诗描绘了一位将军和志士的形象，他们忠诚如石，孝顺如冰，显示出高尚的品德。上天似乎理解并赞赏这种美德，特意派遣奇异之物来作为对他们孝行的奖赏。诗人黄彦平以程伯禹给事为例，他在扬州任职无法亲自迎接丈人生辰，于是想通过赠送一幅寿星图来表达敬意。他未能立即得到，心中忧虑，但最终得到一幅奇特的画作，画中的仙官形象生动，象征长寿与活力。

诗人赞美画中人物的仙风道骨，鼓励程伯禹不必因不能直接侍奉而自责，因为他的忠诚和孝心超越了塞侯周叔。他还期待程伯禹能继续以忠孝典范影响他人，等待着在明主的领导下平定边疆。

整首诗寓言性强，借程伯禹之事表达了对忠孝精神的推崇，以及对艺术作品如何承载和传递这种美德的思考。黄彦平的笔触细腻，富有哲理，展现了宋代诗歌的韵味。