这首诗描绘了征兵出征的壮丽场景与对国家治理的深思。首句“肃肃卷征甲，萧萧出郢门”以“肃肃”和“萧萧”形容军队整齐有序地披上战甲，从郢门出发，展现出军队的威严与气势。接着，“蛟螭雄步骤，鹰隼急飞翻”运用比喻手法，将士兵比作勇猛的蛟龙与迅猛的鹰隼，生动展现了他们行进时的矫健与速度。

“数有蛮夷警，遥怜赋税烦”两句则转而关注国家的安全与民生问题，表达了诗人对边疆警报频传和百姓赋税沉重的忧虑，体现了对国家安定与人民福祉的深切关怀。

最后，“唐虞两阶舞，帝肯用昌言”引用了古代传说中的圣明君主唐尧和虞舜的典故，表达了诗人希望当今帝王能像他们一样，广纳贤言，治理国家，实现社会的和谐与进步。整首诗通过描绘军队出征的壮观场面与对国家治理的思考，展现了诗人深沉的政治情怀与对国家未来的美好愿景。