这首诗描绘了诗人傍晚乘船出海时遭遇风暴的情景，通过细腻的笔触展现了自然界的壮丽与变幻，以及诗人对自然之美的感慨和对人生哲理的思考。

首句“薄暮登舟海飓生”，以“薄暮”点明时间，黄昏时分，诗人登上船只，准备启程。而“海飓生”则生动地描绘了海上突然刮起飓风的景象，暗示了即将来临的风暴，营造了一种紧张而神秘的氛围。

次句“短篷攲侧浪峥嵘”，进一步刻画了风暴中的场景。短小的船篷在狂风巨浪中倾斜摇摆，浪涛汹涌，峥嵘起伏，形象地表现了风浪的猛烈和不可预测性。这一句不仅描绘了自然景观，也隐喻了人生的不确定性与挑战。

后两句“江神正好怜行客，莫待他时却世情”，则是诗人情感的升华。面对突如其来的风暴，诗人似乎感受到了某种超自然的力量——“江神”的庇佑，表达了对自然界的敬畏之情。同时，诗人借“莫待他时却世情”一句，表达了对珍惜当下、把握机遇的哲思，提醒人们不要等到失去才后悔，要珍惜眼前的美好时光和经历。

整首诗通过描绘风暴中的自然景象，抒发了诗人对自然的敬畏和对生活的深刻感悟，语言简洁而富有画面感，情感真挚而深沉，体现了宋代文人对于自然与人生的独特见解。