这首诗描绘了诗人与友人刘成道在荆山相会的情景，通过细腻的笔触展现了夜晚与清晨的自然景象以及人与自然的和谐共处。

首句“系船敲竹户”，生动地描绘了诗人与友人相会的场景，通过“系船”与“敲竹户”的动作，营造出一种温馨而亲切的氛围。接着，“剥啄异常声”一句，以“剥啄”之声，形象地表现了敲门时的节奏感，同时也暗示了友人来访的惊喜之情。

“灯醒夜来喜”一句，通过“灯醒”这一细节，巧妙地将夜晚的宁静与友人来访的喜悦联系起来，表达了诗人对友情的珍视。而“猿因晨起惊”则通过猿猴的反应，进一步渲染了清晨的清新与生机，同时也暗含了对友人早起拜访的感激之情。

“葵英和露熟，云子与秋明”两句，运用了比喻的手法，将葵花的成熟与云朵的明亮分别比作露水与秋日的明亮，不仅描绘了自然界的美好景色，也寓意着友情的深厚与光明。最后，“恨杀西风急，如何驻水程”两句，表达了诗人对时光流逝的感慨与对相聚时光的珍惜，同时也流露出对友人离去的不舍之情。

整体而言，这首诗通过对自然景象的细腻描绘，以及对友情的深情表达，展现了诗人高超的艺术造诣和丰富的情感世界。