这首诗描绘了诗人多次造访白沙村的情景，以细腻的笔触展现了乡村生活的宁静与和谐。首句“冲寒两度到柴门”，点明了诗人两次冒寒来访，表现了他对乡村的深情厚谊。接着，“三五儿童坐竹根”一句，通过孩童在竹根旁玩耍的场景，营造出一种质朴而生动的生活气息。

“门外垂杨堪系马”，描绘了村外垂柳依依，适合系马的情景，既体现了环境的优美，也暗示了村中人与自然的和谐共处。随后，“田边比屋自成村”则进一步展示了村庄的布局，田地与房屋相映成趣，构成了一幅自然与人文交融的画面。

“篱笆不碍闲云入，樵侣时同野鹤浑”两句，通过篱笆、闲云、樵夫和野鹤的描写，营造出一种超脱世俗、悠然自得的意境，表达了诗人对乡村生活闲适自在的向往。

最后，“却笑去来车马客，他乡逐逐过朝昏”两句，诗人以反讽的口吻，对比自己与过往匆匆忙忙的车马客人，表达了对乡村生活慢节奏、远离尘嚣的赞美，以及对自身能够在此找到心灵归宿的庆幸。

整体而言，这首诗通过对乡村景色和人物活动的细腻描绘，展现了明末社会背景下，人们对于自然与田园生活的向往与追求，以及对宁静、和谐生活方式的渴望。