这首诗描绘了诗人乘舟在湍急河流上的经历与感受，充满了对自然景观的细腻观察和深刻感悟。

首联“羁客从人敢自安，孤舟作伴祇惊湍”，开篇即点出诗人作为旅人的孤独与不安，与孤舟相伴，面对湍急的水流，内心充满惊惧。诗人以“敢自安”表达出内心的不平静，与外界环境的强烈对比，营造出一种紧张与不安的氛围。

颔联“云垂百仞临流壁，雨破千层沸石滩”，进一步描绘了河流两岸的壮丽景色。百仞之高的悬崖峭壁上，云雾缭绕，仿佛与天相接；雨点击打在层层叠叠的石滩上，激起千层浪花，生动展现了大自然的力量与壮观。

颈联“窈壑初惊龙虎睡，殊峰夙费鬼神剜”，转而描写深邃峡谷中的景象，初见时令人心生敬畏，仿佛沉睡的龙虎；而那些奇特的山峰，似乎经历了鬼神的精心雕琢，展现出自然造化的神奇与鬼斧神工。

尾联“疲篙日向狂波砥，在水仍歌行路难”，诗人通过疲累的船篙与激流的对比，表达了旅途的艰辛与不易。即使在水中歌唱，也难以掩饰前行的艰难。这一联既是对自然环境的客观描述，也是诗人内心情感的真实流露，体现了面对困难时不屈不挠的精神。

整体而言，这首诗通过对自然景观的细腻描绘，展现了诗人独特的审美视角和深刻的情感体验，同时也传达了面对逆境时坚韧不拔的人生态度。