这首诗描绘了诗人初秋时节探访友人唐寅仲先生未遇的情景，通过细腻的笔触展现了自然风光与内心情感的交融。

首句“乘凉閒出郭”，点明了季节与出游目的，初秋的凉爽让人心情愉悦，诗人选择在闲暇时走出城郭，寻求自然的宁静与清凉。接着，“驻马翠微岑”描绘了诗人到达目的地后所见的景象——翠绿的山峦，仿佛一片苍翠的微云，给人以清新脱俗之感。

“鸡犬云中乐，烟霞物外心”两句，运用了拟人的手法，将鸡犬的生活状态与自然景色融为一体，鸡犬似乎在云中自由自在地生活，而诗人的内心则如同烟霞般超脱世俗，表达了诗人对自由与超然境界的向往。

“野桥沿涧度，乱竹隔溪阴”进一步描绘了旅途中的风景，野桥横跨溪流，沿溪而行，竹林密布，遮蔽了溪水的光芒，营造了一种幽静神秘的氛围。这不仅展现了自然之美，也暗示了诗人内心的平静与深邃。

最后，“既有怜幽意，何妨费苦吟”表达了诗人对自然美景的喜爱以及对创作的热忱。即使未能见到友人，诗人依然沉浸在自然之中，享受着创作的乐趣，体现了他对生活的热爱和对艺术的执着追求。

整体而言，这首诗通过生动的景物描写和情感抒发，展现了诗人对自然美的欣赏与对超然境界的追求，同时也反映了诗人内心的平和与对生活的热爱。