这首诗描绘了夜晚停泊在高陂时的景象与心境，充满了深沉的思虑与淡淡的哀愁。

首句“一篷凉月冷于秋”，以“凉月”点明时间是秋季的夜晚，月光如水，清冷而静谧，营造出一种孤寂的氛围。接着，“万竹潇潇俯碧流”，竹林在月光下摇曳生姿，倒映在清澈的水流中，画面生动而富有诗意。这两句通过自然景物的描绘，构建了一个宁静而又略带凄凉的夜晚场景。

“欲拟勾留留不得”，表达了诗人想要停留欣赏这美景的愿望，但又无奈于现实的束缚，无法实现。这种矛盾的心情，增加了诗歌的情感深度。最后，“明年何处梦黄州？”则将思绪引向未来，暗示着对未知命运的担忧和对过往时光的怀念，同时也透露出一种漂泊不定的生活状态。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和深邃的情感表达，展现了诗人面对自然美景时的复杂心情，以及对生活境遇的深刻思考。