这首诗描绘了诗人程公许对刘先生的敬仰和对自己行为准则的反思。首句“楚都初拜公”表达了对刘先生在楚地担任重要官职的敬重，诗人以谦卑的姿态“里门跪承诲”，表示对先生教诲的虔诚接受。接着，“一言忽唤醒”体现了刘先生话语的力量，让诗人猛然醒悟，深感惭愧，以至于“顿首汗浃背”。

诗人认识到自己的志向虽远大，但实际行动中往往力有未逮，进展缓慢甚至有时倒退，“寸进而尺退”形象地表达了这种困境。他将刘先生的教诲铭记于心，将其“大书揭斋颜”，时刻提醒自己，要像先民那样坚守道义，保持晚节，做到“朝夕警不逮”，即每日每夜警惕自己不足之处。

整体来看，这首诗通过个人经历和感受，表达了对高尚人格的追求和自我反省的精神，展现了宋代士人对道德修养的重视。