这首诗表达了诗人彭汝砺对友人的深厚情谊以及对自身命运的感慨。首句“淹延未得共山居”描绘了诗人未能与友人一同隐居山林的遗憾，流露出一种深深的失落感。接着，“愁积胸肠万斛馀”一句，直接点明了内心的沉重忧愁，如同堆积如山的愁绪难以排解。

“致远自伤无巨翮”运用了比喻的手法，将自己比作无法展翅高飞的大鹏鸟，表达了对自己才能未能得到施展的哀叹。“临危谁肯借安车”则进一步强调了在关键时刻无人相助的孤独与无奈。

后两句“油幢金印男儿事，碧水青山隐者庐”形成了鲜明的对比，前者描述了世俗功名的追求，后者则是对隐逸生活的向往。通过这一对比，诗人表达了对现实与理想的矛盾思考，以及对自由自在生活的渴望。

最后，“穷达计谋今已决，故人天际亦思予”表明了诗人已经做出了人生选择，无论是穷困还是显达，都已有了明确的方向。同时，也表达了对远方朋友的思念，希望与友人共享这份决定后的平静与满足。

整体而言，这首诗情感丰富，既有对友情的珍视，也有对个人命运的深刻反思，展现了宋代文人士大夫内心世界的复杂与细腻。