这首诗描绘了诗人夜晚漫步于竹林中的情景，与兄弟一同赋诗的场景充满了深情厚谊。首句“碧竹侵云一万竿”，以“碧竹”和“云”为背景，营造出一种幽静深远的氛围，竹子仿佛与天际相连，展现出竹林的辽阔与壮观。接着，“挟书时此共盘桓”，点明了诗人与兄弟在此地共同阅读、交流的情景，体现了他们之间的深厚友谊和共同的兴趣爱好。

后两句“湘沅见说官期逼，预惜朋游别去难”，则表达了对即将分别的不舍之情。通过引用“湘沅”这一地名，暗示了兄弟中有人可能要离开，前往他处任职或处理公务，时间紧迫。这种离别的无奈与伤感，使得整首诗的情感更加丰富和深刻。最后一句“预惜朋游别去难”直接表达了对友情的珍视以及对离别的遗憾，让人感受到诗人内心的细腻情感。

整体而言，这首诗通过生动的自然景象和人物活动，展现了友情在面对离别时的复杂情感，语言简洁而富有意境，情感真挚动人。