这首诗表达了诗人与友人分别时的深情与感慨。首联“辞我归丹岫，潸然泪满襟”描绘了诗人离开友人，独自踏上归途，泪水不禁溢满衣襟的情景，充满了离别的哀愁。颔联“去留伤老大，山水畏高深”则反映了诗人对年华老去的感慨以及面对复杂世事的畏惧，既有对时光流逝的无奈，也有对人生道路的深深忧虑。

颈联“为道思初日，离情盼远岑”中，“为道”可能指为了追求某种理想或信仰，“初日”象征着开始或新生，这里表达了诗人对于过去美好时光的怀念和对未来的期待。“离情盼远岑”则直接抒发了对友人的思念之情，即使在远方的山峦中也能感受到那份深切的离别之情。

尾联“及时须努力，莫负古人心”则是诗人对友人的勉励之词，意在提醒友人珍惜时间，努力前行，不要辜负了古人的心愿。这句话既是对友人的鼓励，也是诗人自己内心情感的流露，体现了深厚的人文关怀和对友情的珍视。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描写和富有哲理的思考，展现了诗人与友人之间深厚的情感纽带，以及对生命、时间、理想等主题的深刻反思。