这首诗描绘了诗人彭汝砺在旅途中的内心挣扎与情感波动。诗中运用了丰富的比喻和象征手法，展现了诗人对友人离去的深切忧虑和不舍之情。

首句“闻君欲脂车”，以“脂车”这一动作暗示友人即将远行，透露出一种离别的氛围。接着，“辗转睡不安”形象地描绘了诗人因担忧而难以入眠的情景，表现了内心的焦虑和不安。

“忧心顽如石，百计不可宽”进一步深化了这种忧虑的情绪，将忧愁比作顽固的石头，无法轻易化解，强调了诗人内心的沉重负担。通过“顽如石”的比喻，生动地展示了忧愁的持久和难以摆脱。

接下来，“鸤鸠祇在桑，归雁乃云端”两句，运用了鸤鸠和归雁的意象，分别象征着静止与迁徙的状态。鸤鸠停留在桑树上，归雁则翱翔于云端，形成鲜明对比，表达了诗人对友人离去的无奈和对未来的不确定感。鸤鸠的静态与归雁的动态，隐喻了友人即将踏上旅程，而诗人只能留在原地，无法追随。

“一瞻百叹息，强饮终无欢”则是对诗人内心情感的直接抒发。每看到一次友人的身影或想起友人，都会引起百次叹息，即使勉强饮酒也无法获得真正的欢愉。这句诗深刻地揭示了诗人内心的痛苦与孤独，以及对友人离去后生活空虚感的感慨。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描写和巧妙的象征手法，展现了诗人对友人离去的复杂心情，以及由此引发的深沉思考和情感波动。