这首诗描绘了诗人与友人泛舟汝水的悠闲生活，表达了对自然美景的热爱以及内心的宁静与自由。首句“少濯沧浪水，成君真隐高”以“濯沧浪水”象征洗涤心灵，追求隐逸之乐，展现出诗人对超脱世俗、回归自然生活的向往。接下来的“虚舟姿上下，樽酒寄游遨”描绘了舟行水上，饮酒畅谈的自在情景，虚舟象征着无拘无束的生活态度，樽酒则寄托了诗人的闲适与欢愉。

“静境惬外奖，缓歌忘我劳”进一步展现了诗人与友人在静谧环境中享受音乐与诗歌带来的愉悦，忘却尘世的劳碌，寻求心灵的慰藉。最后，“兴馀可径返，落日丽平皋”则以日落时分的美景作为收尾，寓意着一天的愉快时光即将结束，但内心的美好回忆将长久留存。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人与友人共度美好时光的情景，表达了对自然和谐、心灵自由的追求与赞美，充满了诗意与哲思。